Zur Römerzeit verlief hier auch der Grenzwall Limes, woran sich die Kipfenberger alle Jahre im August beim Limesfest stolz erinnern.
Zwei Burgen thronten einst über dem im Jahr 1266 erstmals urkundlich erwähnten Ort. Von der älteren auf dem Michaelsberg sind außer einigen Mauer- und Wallresten keine Spuren erhalten. Die andere, mittelalterliche Burg entstand auf einem markanten Felssporn. Sie wurde Anfang des 20. Jahrhunderts wiederhergestellt und ist nun eines der Wahrzeichen der beliebten Fremdenverkehrsgemeinde im Naturpark Altmühltal.  

Zwei bedeutende Eichstätter Künstler

Am höchsten Punkt des Ortszentrums unterhalb der Burg erhebt sich die Pfarrkirche. Das in den Jahren um 1625 erbaute Gotteshaus besaß bereits einen spätgotischen Vorgänger. Der heutige Raumeindruck wird im Wesentlichen durch die reich gegliederte, in Weiß- und Goldtönen gehaltene Holzdecke aus der Erbauungszeit sowie durch die im Rokoko ergänzten Altäre und die Kanzel geprägt. Außerdem verewigten sich in der Ausstattung zwei bedeutende Eichstätter Bildhauer: Matthias Seybold, der den Hochaltar konzipierte, und Loy Hering, aus dessen Werkstatt ein Renaissance-Grabstein stammt.

Idealquartett der Glocken

Nicht unerwähnt bleiben sollen auch die vier in Landshut gegossenen Glocken im Oktogon des Turms. Die Gießerei Johann Hahn schuf in den Jahren 1929 und 1950 ein festlich-strahlendes Geläut in den Tönen f, as, b und des, das aufgrund seines harmonischen Zusammenklangs zurecht als "Idealquartett" bezeichnet werden darf.