In den Unterlagen ist von "Miltaha" zu lesen. Der Ort unterstand damals den Grafen von Bogen, die als Regensburger Domvögte die Geschicke der Gegend bestimmten. Aus dem Besitz dieser Familie stiftete Gräfin Adelheid im Jahr 1100 einen Hof und eine Mühle in Miltach für das Kloster Niederalteich.

Mächtiges Schloss als Kulturzentrum

Auf einer Anhöhe über der sanften Biegung des Flusses Regen steht das mächtige Miltacher Schloss. Um 1600 wurde es erbaut und erlebte eine Vielzahl von Besitzern: Die Freiherren von Schönprunn und auch der Bayerwaldschriftsteller Maximilian Schmidt, genannt Waldschmidt, sind darunter zu finden. Heute ist das renovierte Schloss das Zentrum des Miltacher Kulturlebens.

Ritt zu Ehren des Kirchenpatrons

Unten in der Dorfmitte erhebt sich die Pfarrkirche St. Martin. An den einst freistehenden Turm mit seinen vier Glocken wurde 1974 - anstelle eines romanischen Kirchenschiffs aus dem 11. Jahrhundert - ein großzügiger Neubau gesetzt. Die kühne, funktionalistische Architektur des fast bis zum Boden reichenden hohen, steilen Zeltdachs bietet im Inneren einen überraschenden Gesamteindruck: Harmonisch verbinden sich gekalktes Ziegelsteinmauerwerk und helles Holz mit dem noch aus dem 15. Jahrhundert stammenden Chor. Am Übergang von Alt und Neu, der um den gotischen Bogen neu gestalteten Chorwand, fanden Kanzel und Altäre der wertvollen Rokokoausstattung der alten Kirche ihren neuen Platz.

Der Hochaltar zeigt ein kunstvolles Bildnis des Kirchenpatrons, zu dessen Verehrung seit fast 300 Jahren der weitum bekannte Martini-Ritt stattfindet.